Le mouvement REMPART est né le 11 juillet 1966 de la volonté du Touring Club de France de participer à la réhabilitation du patrimoine et de répondre aux bonnes volontés suscitées par l'émission télévisée "Chefs d'œuvre en péril".
L'idée est alors de permettre aux bénévoles qui ont entrepris la sauvegarde d'un monument, d'échanger leurs expériences et de renforcer ainsi leurs moyens d'action. (C'est également l'occasion, pour ceux qui ne peuvent entreprendre un tel sauvetage, de participer aux activités organisées par les autres).
Véritable espace d'échanges, la structure s'appelle à l'origine ACS-REMPART (Association des Animateurs de Chantiers de Sauvegarde pour la Réhabilitation et l'entretien des Monuments et du Patrimoine Artistique).
Elle regroupe alors 24 membres, qui seront 170, quarante ans plus tard.
Dès 1968, l'association d'animateurs se transforme en Union d'associations.
En effet, il s'est avéré nécessaire d'inciter les animateurs à se regrouper en structures locales, afin qu'ils puissent pérenniser leur action, percevoir des subventions et s'insérer dans le milieu socioculturel environnant.
La même année, l'Union est admise au sein de Cotravaux, la Coordination pour le travail volontaire des jeunes, créée en 1959.
En 1969, la recherche de la qualité des travaux sur les chantiers incite l'Union REMPART à mettre au point un système de formation des animateurs bénévoles, en liaison avec la Direction de l'Architecture, les Architectes en chef des Monuments Historiques et les Directeurs régionaux des Antiquités.

Dans les années 1970, REMPART développe et affine ses prestations aux associations membres : recrutement des bénévoles, stages de formation, animation des sites, rencontres et colloques, relations internationales.
En 1979, alors qu'elle s'apprête à accueillir son centième membre, REMPART adopte une charte, puis des "textes d'orientations générales" qui définissent l'esprit dans lequel les associations membres se doivent d'inscrire leur action, vis-à-vis du patrimoine et des bénévoles.
Au début des années 1980, l'Union REMPART accompagne la politique de décentralisation et officialise, en 1981, les correspondants régionaux.
La même année, les premiers emplois permanents sont créés dans les associations.
L'action de REMPART est de mieux en mieux perçue par les autorités et, le 15 juillet 1982, l'Union est reconnue d'utilité publique.
Afin de s'adresser au public, REMPART prend des initiatives en matière d'éducation et d'animation culturelle.
La création, en 1983, de la collection "Patrimoine vivant" vise à encourager, de manière pédagogique et attractive, la découverte du patrimoine.
De même, en 1984, est fondée l'association des Amis de REMPART dont le but est de soutenir l'action de l'Union, à travers notamment la visite de sites gérés par des associations membres.

A partir de 1985, l'Union REMPART est confirmée dans son rôle d'interlocuteur écouté des pouvoirs publics.
Elle participe ainsi à de nombreuses commissions de concertation tant au niveau national qu'international.
Deux ans plus tard, c'est à REMPART que le ministère de la Culture confie l'exclusivité de la gestion du logotype "Monument historique".
Tout au long des années 1980-1990, les associations REMPART, de mieux en mieux insérées dans le tissu socio-éducatif local, s'impliquent dans des opérations en faveur de populations spécifiques : jeunes (campus du patrimoine, classes de patrimoine), objecteurs de conscience, publics défavorisés (accueil de TUC, CES sur les chantiers), handicapés, etc.

En 1991, dix ans après la création des correspondants régionaux, l'Union formalise ses liens avec les unions régionales REMPART qui se sont constituées au fil des ans.
Par ailleurs, les nouveaux statuts de l'Union permettent à des associations qui n'organisent pas de chantiers de bénévoles d'adhérer comme membres associés.
Dans le même temps l’Union développe une politique « qualité » avec le développement d’un cursus de formation d’animateurs, des grilles d’évaluation à destination des chantiers, des missions d’assistance et de conseil pour ses associations.

Aujourd'hui, par le nombre de sites pris en charge et l'étendue de son champ d'intervention, l'Union REMPART est le premier mouvement national œuvrant, de façon concrète et organisée, pour la sauvegarde du patrimoine : au-delà du chantiers de bénévoles, l’Union et ses membres développent des actions dans le domaine de la pédagogie du patrimoine, de l’insertion, de la formation, de l’animation du patrimoine ou de l’édition.

Elle appartient dorénavant à la Réunion des associations nationales du patrimoine bâti et paysager (G8-Patrimoine) qui réunit les huit associations nationales de patrimoine reconnues d’utilité publique. Ses représentants siègent également dans des instances nationales comme le Conseil national de la vie associative (CNVA), la Commission nationale des monuments historiques ou le Groupe national d’information et de concertation sur le patrimoine placé auprès du ministre chargé de la Culture.

De même, l’Union a contractualisé ses relations avec les ministères chargés de la Culture ou de la Jeunesse au travers de conventions pluriannuelles d’objectifs. Elle obtient en 2007 l’agrément concernant le « volontariat associatif » et le « service civil volontaire » et renouvelle en 2008 sont agrément « éducation nationale ».

A cette reconnaissance au plan national répond aussi un développement international de l’Union REMPART : son influence dépasse désormais les frontières, et les liens noués avec d'autres pays constituent l'embryon d'un vaste mouvement international. Elle devient membre d’Europa Nostra.